matlab相機標定工具箱是一款适合matlab軟件使用的相机标定工具箱，通过该工具箱，可以帮助用户解决使用过程中遇到的各种问题，非常实用的一款工具箱，需要的朋友赶紧来本站下载吧！

matlab相機標定工具箱使用方法

用VS2012+OpenCV2.4.6寫的雙目標定的程序(其實就是跑的Samples)，實驗結果一直很不理想，查看很多Blog，說可以先用MATLAB標定工具箱獲得extrinsics和intrinsics矩陣，然後作爲輸入參數再讀到OpenCV的stereoRectify函數，進而就可以Match了。這裏，分享一下我做MATLAB標定的過程：

一、環境配置

1.解壓MATLAB標定工具箱至某個文件夾，默認爲：TOOLBOX_calib，將之存放在MATLAB\R2010b\toolbox下(個人喜歡，也可以放其他位置)。

2.运行Matlab并添加文件夹TOOLBOX_calib的位置到matlab路径path中，具体操作为：File->Set Path->Add Folder To Path，然后找到刚刚存放的文件夹TOOLBOX_calib，save一下就OK了。

二、文件配置

將所有要標定的棋盤圖放到文件夾TOOLBOX_calib裏.m文件所在的目錄下(個人喜歡將左右相機的圖片命名爲left01.jpg和right01.jpg等的形式，看著舒服，也和後面要講的標定結果保存對應起來)，OK，萬事俱備，准備開動了。

三、單目標定

1.在Matlab命令行窗口中輸入calib_gui

2.選擇Standard

3.点击Image names，命令行窗口会提示你输入图片的basename以及图片的格式(比如你图片文件名是right01, right02, …, right12，basename就是right，图片格式如：jpg)，然后Matlab会自动帮你读入这些图片

4.然后再回到主控制界面，点击Extract grid corners，提取每幅图的角点。点击完后，命令行会出现如下提示，主要是让你输入棋盘角点搜索窗口的大小。如果窗口定大一点的话提取角点会比较方便点，即便点得偏离了也能找到，但也要注意不能大过一个方格的大小。这些选项，都只要敲回车选用默认设置就可以了。

5.繼上步Enter敲完後，跳出第一幅棋盤格圖，按順時針或是逆時針方向分別點選棋盤格的最外面的四個內格點，程序會自動檢測出其余的角點。

6.在選完四個角點後，程序會在命令行窗口提示你輸入標定板棋盤的size，輸入你棋盤格的實際大小就行，比如我的棋盤格是24mm，就輸入24。這步事實上相當關鍵，它定義了空間的尺度，如果要對物體進行測量的話，這步是必須的。Ender後同時得到角點檢測結果圖。

7.繼續命令行窗口按Ender選擇默認項，跳出新的標定板圖像，同樣的方法，如此反複，檢測角點完12幅左視圖。

8.檢測完所有的圖像後，點擊Calibration，開始攝像頭標定。

9.标定完成后，可以进行各种结果的可视化观察。由Show Extrinsic得的结果图可见相机与标定板的距离约为1000mm左右，且其中各种颜色标定板对应Analyse Error的结果图的各种误差结果，其中，红色的(对应第2幅标定板图像)的误差较大，部分角点提取有问题(这是当时选角点时我故意选得偏离了一些，验证一下)。

11.左攝像頭標定的方法與右攝像頭相同，生成的Calib_Result.mat之後，將其改名爲Calib_Result_left.mat就可以了。

四、雙目標定

1.左右攝像頭都標定完成之後，就可以開始立體標定了。在Matlab命令行中鍵入stereo_gui啓動立體標定面板。

2.点击Load left and right calibration files，在命令行窗口中会提示你分别填写左右自标定的结果，如果你按上面的文件名保存方式的话，直接Ender选择默认的文件名(Calib_Result_left.mat和Calib_Result_right.mat)，或是填写你自己保存的文件名。

3.Load成功后，就可以开始Run stereo calibration了，run之后的结果如下图所示，左右摄像头的参数都做了修正，并且也求出了两个摄像头之间的旋转和平移关系向量(om和T)。从结果可以看出左右相机的Focal Length相差还是蛮大的，不知这对后续的视差图等计算影响如何(怎么调整两个摄像机的焦距相同也是个问题)。

4.run成功後，就可以看標定的結果了。同樣可以直觀的看出相機的相對位置相差很大。

圖4.圖3的俯視圖

5.还可以通过Rectify the calibration images按钮，得到纠正后的所有棋盘格图片，可以直接读入OpenCV中进行Match了。当然，你需要对其他物体或是想实时得到视差图，还得将互标定结果写到OpenCV函数调用时支持的格式。

五、問題探討

1.相機的焦距是否應該保持一致?

答：答案是应该肯定的。因为在后续的视差图转换为三维图时的Q矩阵只有一个f值。所以必须要求至少焦距相近。而且立体成像的三角测量(Learning OpenCV书中提到)的前提假设就是fl=fr。不知道理解的对不对。

2.怎麽調整兩個攝像機的焦距相同?

答：a.離兩個相機相同遠處放置標定板(可以將兩個相機放置在一起以打到這個效果)，分別調節兩個相機的焦距，使得兩個畫面的清晰度相似。(這是我咨詢大恒圖像的技術支持的結果)

b.我覺得這樣肯定還是不行，可以再微調，就是標定一次得一個焦距，再微調一下，再測，這樣就會很麻煩。

不知有沒有更好的方法。看了很多Blog，沒看到涉及這塊的，不知道大家都是怎麽解決的。